概述在低版本的FANUC机器人虚拟仿真软件ROBOGUIDE中，安全围栏的添加是一件非常麻烦的事情，仿真人员需要一片一片地手动添加，工作量相当繁重。针对这一问题，高版本的ROBOGUIDE软件特意开发出了安全围栏批量自动添加功能，仿真人员只需要简单地设置几个属性参数，然后在软件工作区绘制出安全围栏的轮廓线，软件就会按照要求自动生成安全围栏，既方便又快捷。功能参数说明在使用安全围栏自动生成功能之前，先要在ROBOGUIDE软件中创建一个机器人虚拟仿真项目。然后在左侧CellBrowser中鼠标右击“Obstacles”，在弹出的快捷菜单中依次选择“AddObstacle”→“GenerateFences”，弹出GenerateFences对话框。在GenerateFences对话框中可以设置要生成的机器人安全围栏的相关属性参数，如类型、尺寸、轮廓捕捉模式等。Type：设置安全围栏的类型，包括StandardFence（标准安全围栏）、WireFence1（大孔铁丝网安全围栏）、NoWireFence（无铁丝网安全围栏）、WireFence2（小孔铁丝网安全围栏）。Width：设置单片安全围栏的宽度，单位为mm。Height：设置安全围栏的高度，单位为mm。MoveonGrid：勾选此选项后，鼠标只能在虚拟仿真环境地板的网格线上捕捉安全围栏的生成点位，同时GridPitch属性设定值生效；反之，则鼠标可以在虚拟仿真环境地板的任意位置捕捉安全围栏生成点位，GridPitch属性设定值也随之失效。GridPitch：设置在虚拟仿真环境地板上鼠标要捕捉的网格间距，单位mm。若是需要捕捉网格线中点，可以设置此间距值为两网格线间距的一半；若是捕捉三等分点，则设置为两网格线间距的三分之一；以此类推。生成方法在GenerateFences对话框中设置完机器人安全围栏的属性参数后，鼠标在软件工作区的地板上点击，确定安全围栏自动生成的起点位置。在安全围栏的拐角点位置处再次点击鼠标，软件工作区出现一条绿色直线，此直线显示出要生成的安全围栏边缘轮廓。再次拖动鼠标，绿色线条再次出现，表示还可以继续创建安全围栏轮廓，然后在拐角处点击鼠标。到达安全围栏终点位置，可以双击鼠标，结束安全围栏轮廓创建。若是创建的安全围栏轮廓有误，可以在键盘上直接按“Ctrl+Z”快捷键，取消当前已选择的点位。安全围栏轮廓创建完成后，GenerateFences对话框中的“GenerateFences”按钮解除禁用，点击GenerateFences按钮，即可在选定的点位上自动生成规定属性的机器人安全围栏。安全围栏生成后，“GenerateFences”按钮再次被禁用。此时，可以在软件工作区地板上点击鼠标，继续创建安全围栏的轮廓，以生成剩余的安全围栏。安全围栏全部生成后，点击“OK”按钮，以结束创建过程。如果对自动生成的安全围栏不满意，可以点击“Cancel”按钮，所有已生成的安全围栏都会被清除。网格间距查看在设置GridPitch属性参数值时，需要事先知道虚拟仿真环境地板网格间距大小。网格之间的间距可以在仿真项目属性中查看，当然也支持自定义设置间距值。左侧CellBrowser中鼠标右击仿真项目文件名称，在弹出的快捷菜单中点选Workcell“xxx”Properties，其中“xxx”为机器人虚拟仿真项目名称。在弹出的对话框中，点击“ChuiWorld”属性标签，下方Lines功能区内“GridSpacing”后的数值就是虚拟仿真环境地板网格间距。

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